Pastor Maldonado, a właściwie Pastor Rafael Maldonado Motta, miłością do sportów motorowych zaraził się od ojca oraz wujów. Wenezuelczyk już w wielu 4 lat zaczął marzyć o karierze kierowcy wyścigowego, jednak na debiut w kartingu przyszło mu poczekać kolejne 3.

W latach 1993-1999, dorastający Maldonado zapewnił sobie cztery regionalne i trzy międzynarodowe tytuły mistrzowskie w kartingu - do Europy zawitał w roku 1998. Na Starym Kontynencie Maldonado rywalizował w kartingu w mistrzostwach Włoch oraz Europy. Przesiadkę do bolidów jednomiejscowych, pochodzący z Maracay kierowca zaliczył w wieku 17 lat - w 2002 roku wziął udział w dwóch wyścigach w Formule Ford, a następnie zaczął ścigać się w Formule Renault, zwyciężając w 2002 roku w zimowej edycji przeznaczonej dla nowicjuszy.

W wieku 18 lat, Pastor Maldonado kontynuował rywalizację w Formule Renault, tym razem we Włoszech - sezon udało się zakończyć na siódmej pozycji w klasyfikacji końcowej z dorobkiem trzech podiów i jednego pole position. W tym samym roku, Wenezuelczyk ponownie zwyciężył w zimowej odsłonie Formuły Renault.

W roku 2004 Maldonado ścigał się równolegle we Włoskiej i Europejskiej odsłonie Formuły Renault. Na włoskiej ziemi kierowca z Wenezueli zdobył mistrzowski tytuł, zapisując na swoim koncie 8 zwycięstw i 6 pierwszych pól startowych w 17 rundach. Rywalizacja w Europie przyniosła ósmą lokatę w klasyfikacji kierowców z dorobkiem dwóch zwycięstw. Maldonado znalazł również czas na występ w jednej rundzie Formuły Renault V6 Eurocup.

Pod koniec 2004 roku, 19-letni kierowca po raz pierwszy usiadł za sterami bolidu Formuły 1 - okazja zrodziła się za sprawą testów ekipy Minardi. W sezonie 2005 wenezuelski kierowca nie wziął udziału we wszystkich rundach żadnej serii wyścigowej - kilka wyścigów udało się odbyć we włoskiej F3000 oraz hiszpańskiej World Series by Renault (odpowiednio 4 i 9 startów). Rok później w serii WSbR udało się odnieść 3 zwycięstwa oraz zdobyć 3 kolejne podia i 5 pierwszych pól startowych, co uplasowało go na 3 miejscu w klasyfikacji końcowej.

Przejście do serii GP2 - przedsionka Formuły 1 - nastąpiło w 2007 roku z zespołem Trident Racing. Niestety, pęknięty obojczyk wykluczył wenezuelskiego kierowcę z czterech ostatnich wyścigów. Ostatecznie, po debiutanckim sezonie w serii GP2, Maldonado uplasował się na 11 pozycji.

Kolejne trzy lata kariery to przygody z zespołem Piquet Sports w roku 2008 (5 pozycja w klasyfikacji kierowców), ART Grand Prix w sezonie 2009 ze znacznie lepiej spisującym się Nico Hulkenbergiem w roli partnera (6 miejsce w generalce) oraz mistrzowski sezon z ekipą Rapax w roku 2010.

Długo wyczekiwane mistrzostwo w serii GP2 oraz wsparcie sponsorów otworzyło Wenezuelczykowi drogę do debiutu w Formule 1 - w połowie listopada 2010 roku, zespół Franka Williamsa podpisał kontrakt z 25-letnim wówczas Pastorem Maldonado.